孕妇本人或老公用手在孕妇的腹壁上轻轻抚摸，引起胎儿触觉上的刺激，促进胎儿感觉神经及大脑的发育，称为抚摸胎教。研究表明，胎儿体表绝大多数表层细胞已经具备同意信息的初步能力，并且通过触觉神经来感受母体外的刺激，而且反应渐渐灵敏。
法国心理学家贝尔纳蒂斯觉得：爸爸妈妈都可以通过抚摸的动作配合声音，与宫内的胎儿进行信息的交流。如此可以使孩子感到愉快、舒服，并有一种安全感。
进行抚摸胎教应定时，注意胎儿的反应。先要确定胎儿的地方，从胎头开始，然后沿后背到臀部和四肢，动作轻柔有序，以5-10分钟为宜。假如胎儿对这种抚摸反感，会立刻用力蹬腿，试图挣脱，这个时候应立即停止抚摸。假如胎儿在受抚摸后，过了一会儿才有蠕动的反应，说明喜欢这种抚摸，你可以继续动作。